Le monde réel frappe Retour
Mon fils était dans “Coders secrets”, une nouvelle série graphique dans laquelle une paire d’enfants découvre et contrecarre un complot pour prendre le monde entier en apprenant à programmer dans la langue d’ordinateur de logo. Quand je lui ai dit que ces “bots tortues” étaient à l’origine réellement réellement des choses physiques, il en voulait un. Nous avons donc construit un de certains jolis moteurs dc engrais auxquels j’avais couché.
Une tortue BOT possède essentiellement trois travaux: avancer en ligne droite une distance contrôlée, transformer un nombre donné de degrés et augmenter et abaisser un stylo. Si vous êtes déjà hurlant “Utilisez des moteurs pas à pas!” À votre écran, eh bien, vous avez probablement raison. Mais j’avais ces beaux moteurs engrais Faulhaber / Micromo avec des codeurs qui perçoivent juste la poussière dans le placard, alors je l’ai utilisé. Et à cause de cela, le robot trébuche sur deux de ses trois buts de la vie – le levage de levage de stylo servo fonctionne très bien.
Les moteurs CC parfaitement assortis n’existent pas. Bien sûr, je le savais, car j’ai déjà construit des robots avec des moteurs CC. Mais ils ont tous eu des mécanismes de contrôle complexes et / ou des commentaires qui l’ont créé. Pas ici. Ce bot doit conduire parfaitement droit sans aucune ligne pour le guider ni les algorithmes de navigation plus intéressants.
Nous avons passé une bonne demi-heure à la conduire en une bonne demi-heure dans des places non-mais presque mais presque, modifiant les PPM de chaque équipe, en exécutant les moteurs à l’envers pour des rafales courtes pour freiner les roues et essayer de cartographier des degrés de rotation à des millisecondes de moteur de moteur. Et vous savez quoi, mon fils l’a apprécié. Les concepts étaient assez simples pour une deuxième niveleuse et deviner les bonnes valeurs PWM était comme une partie. Quand nous avons finalement eu assez bon, il y avait une petite célébration.
Bien sûr, je sais que ce dont il a vraiment besoin est le retour d’information de codeur. J’ai installé ces moteurs de vitesse d’encodeur exprès après tout. Mais faire face à une quadrature et probablement une boucle PID pour contrôler et synchroniser les deux côtés n’est pas pour mon fils, du moins pas pour quelques années d’autres années. (Ils apprennent la théorie du contrôle en boucle fermée en quatrième année ces jours-ci, n’est-ce pas?) Je vais devoir le faire toute la nuit pendant qu’il dort.
Mais j’espère qu’il se souviendra que les leçons tirées de poignarder la voie naïve. Les abstractions sont excellentes, mais aucun moteurs de deux moteurs ne se ressemblent toujours. Vous penseriez que vous pourriez simplement vous calibrer, mais les moteurs diffèrent dans un comportement piloté et basse, vous avez donc beaucoup plus de calibrage à faire que vous ne le pensez au début. Le monde réel est dur, et bien qu’il soit important d’avoir une théorie et des idées et des abstractions pour vous guider, vous allez devoir vous modifier pour que cela fonctionne lorsque les roues touchent le sol. Mais aussi que c’est amusant de le faire, et super gratifiant quand il dessine enfin une place Wonky.
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